Nous sommes au IXe siècle et Camelot, le légendaire château du roi Arthur, est tombé sous le coup d'une malédiction. La famine et la sécheresse sévissent dans le royaume à cause du triangle amoureux entre le roi, sa femme Guenièvre et le chevalier Lancelot. Il semble que seul le mystérieux Saint Graal puisse restaurer Camelot, et trois chevaliers, Lancelot, Gauvain et Galahad, se lancent dans un voyage pour le retrouver mais disparaissent bientôt sans laisser de traces. Le roi Arthur quitte son château à la recherche des chevaliers disparus, espérant également trouver le Graal. Sa quête le mène dans des lieux réels et mythiques en Angleterre, puis à Jérusalem et dans d'autres régions de la Terre Sainte.